El naixement de l’AEiG Joan XXIII es remunta a principis dels anys seixanta del segle passat, quan un grup de joves de Martorell va iniciar el procés de creació d’un Agrupament Escolta a la nostra vila. Després d’un temps de formació i de rebre traspàs d’altres caus de pobles veïns, l’any 1963 es van establir les branques i es va donar el tret de sortida a la nostra història.

Des de bon començament, el nostre Agrupament pertany a Minyons Escoltes de Catalunya, una organització que va néixer als anys cinquanta per agrupar el moviment escolta català, que es desenvolupa aleshores dins de l’Església. Amb la fi de la dictadura, l’any 1977 es va crear Minyons Escoltes i Guies Sant Jordi de Catalunya, com a resposta a la fusió entre, per una banda, Minyons Escoltes i per l’altre, Guies Sant Jordi (la part femenina del moviment).

La creació de l’Agrupament va estar estretament lligada a la naturalesa del context de l’època, fet que va portar a aixecar el Cau de Martorell sobre els fonaments de l’esperit de servei, el sentiment de germanor i fraternitat i l’amor a la natura. Seixanta anys després aquests valors són encara els que ens guien a deixar el món millor de com l’hem trobat.